対象物の形状が未知の複雑な凹凸形状であっても把持可能で、形状の推定も可能な、簡単な機構のグリッパを開発した。グリッパは、行列に配列した複数のピンと、ピン先端に爪を持つ。このグリッパは、駆動により複数箇所で強固に対象物を把持することができる。

本技術では未知の形状も含むどのような形状の対象物に対しても接触可能であり、接触後、複数のピン先を動作させて対象物を強固に把持できる。さらに、形状計測も同時に可能である。

• 対象物が凸形状でも凹形状でも同じ動作原理でピン配列を動作させて接触把持するため、必要なアクチュエータ数は１つだけである
• ピン配列を水平方向に動作させた際にピンの動きがロックされ、より安定した把持を実現する
• 対象物に接触させた時のピンの移動量を計測することで、対象物の３次元形状計測も可能である
• ピン先にゴム製素材を用いる等することで、柔らかい不定形状も把持可能と考えられる

搬送システム、産業用機械、不整地移動ロボティクス、土木建設機械、農業用機械などで有効なグリッパ機構を探している企業に有効です。量産・高品質化を目指した改良、実現場への応用を協働する相手を求めています。

• ロボティクス
• 機構
• グリッパ
• 把持